脉冲控制方案
脉冲数：Y 表示控制器发多少脉冲电机转多少圈（不考虑倍频，代表编码器的线数）
如果上位机给出的脉冲频率是X，则相当于F(频率指令）
F=N*P(1-S)/120=X*60*P(1-S)/(Y*120)=X*P(1-S)/(Y*2)
P:马达级数 S:电机滑差率（同步转速/电机标称额定转速）
X:脉冲指令频率
（1－s)可以标称为1，尤其对于同步马达，S可以认为不存在
根据ENCODER线数及安装位置不同，引起的速比而定
即：电机转动一圈，PG卡能接收多少脉冲，另，可以通过电子齿轮调整每个脉冲信号对应的转速
例：50HZ=X*4/(1024*2)
X=50*1024*2/4=25K
